Il paese di Fara Filiorum Petri sorge in posizione arroccata, su una lieve collina, il che denota il carattere strategico-militare che il nucleo altomedievale aveva nel territorio.
La sua particolare denominazione ha origini, come probabilmente l'intero abitato, longobarde e ciò è testimoniato dal termine Fara, che rappresentava all'epoca la più piccola unità amministrativa. Il termine Filiorum Petri, con tutta probabilità, ricorda la gratifica concessa ad un certo Pietro Castaldi, padre di una numerosa famiglia, che avendo amministrato i terreni longobardi con grandissima fedeltà, venne ripagato con la regalia di tutte le terre da lui curate. Pietro stesso, quindi, decise di chiamare il centro Fara Filiorum Petri, ossia nucleo dei figli di Pietro.
Nell'alto medioevo fu proprietà di signorotti locali per poi divenire nel IX secolo proprietà benedetina.Dopo il XVII secolo fu possedimento delle famiglie di Capua e degli Spinelli Conti di Cariati.
Il paesino ha conservato un nucleo storico abitativo caratterizzato dall'intersecarsi delle strette vie e delle suggestive piazzette, e dai bellissimi panorami della montagna di cui si può godere passeggiando lungo il suo perimetro.